焊接途徑規劃是機器人焊接的首要問題。規劃焊接接頭的途徑方法有三種：一層一道焊、一層多道焊和多層多道焊。其中一層一道焊和一層多道焊的區別是選擇直線焊接擺動來規劃途徑，但擺動雖然減少了焊接道數，卻會對機器人發生更高的要求。多層多道焊是以上兩種焊接方法的結合。焊接途徑規劃首要分為：焊接參數規劃、焊道截面積規劃、焊接次序規劃和焊槍姿勢規劃4部分。以V形坡口為例，首先在結束坡口的勘探后，依據坡口總高度來核算坡口填充所需求的總層數；然后在層數承認后，運算出層高，并以此核算出簡化為菱形的焊道橫截面積，而每層的終一道焊道設定為梯形；終通過每層橫截面的總面積除以單道焊縫橫截面面積便可求該層的總道數。結束運算后，依據每層多道焊的數量排布來進行焊縫的填充，為確保焊道的填充飽滿細密和焊接過程平穩，選擇合適的焊接次序，V形坡口焊道排布及次序，在承認焊接次序后，依據焊道的安排，推導出焊道起、收弧點的坐標，繼而承認焊槍的位姿及其焊接擺幅，位姿和擺幅的承認決定于上述焊道的排布狀況，使焊槍處于規劃的每道焊縫的對稱軸上，有助于焊出高質量的焊縫。