1．將制作好的工裝夾具放在焊接平臺(tái)上或者變位器上，用定位銷定位并將工裝夾具鎖緊。

2．焊接機(jī)器人編程的步驟按以下流程進(jìn)行：

a)選擇示教模式；

b)建立一個(gè)新的作業(yè)程序；

c)在焊接機(jī)器人坐標(biāo)（或軸坐標(biāo)和工具坐標(biāo)）下，手動(dòng)操作移動(dòng)機(jī)器人至適當(dāng)位置，存儲(chǔ)記錄該位置.即為一“點(diǎn)”。依據(jù)焊件的形狀、焊縫數(shù)量和焊縫的位置，存儲(chǔ)和記錄若干個(gè)“點(diǎn)”。

d)視需要，在程序中各“點(diǎn)”間插入適當(dāng)?shù)膽?yīng)用命令；

e)記錄程序結(jié)束命令來(lái)結(jié)束程序。

f)進(jìn)行示教內(nèi)容的修正和確認(rèn)。用“前進(jìn)檢查”和“后退檢查”對(duì)程序“點(diǎn)”進(jìn)行校正、增加或刪除。

3.作業(yè)程序的起始點(diǎn)設(shè)在機(jī)器人的參考點(diǎn)位置上，結(jié)束點(diǎn)位置與起始點(diǎn)位置盡可能的設(shè)為同一位置，以減少發(fā)生碰撞的可能性。

4.焊縫數(shù)量較多時(shí)，為減少焊接變形，編程前應(yīng)預(yù)先考慮好各焊縫的焊接順序。

5.示教編程時(shí)應(yīng)合理布局點(diǎn)的位置和數(shù)量，避免不必要的點(diǎn)，同時(shí)應(yīng)確保機(jī)器人在點(diǎn)與點(diǎn)間能夠順利到達(dá)而不與焊件、工裝夾具等發(fā)生碰撞