1、向下立焊

向下立焊是電弧自上向下進行焊接的方法，在焊接過程中利用焊條自上向下運行，與傳統上向焊工藝相比，向下立焊技術主要適應于薄板的焊接，采用的焊縫間隙小，所以在填充的時候金屬少，在節約焊接材料的同時提高焊接效率。

在進行向下立焊的時候，焊槍需要對準熔池前方，起弧的位置是在工件的頂端，待工件底部完全熔合后，開始向下焊接，焊接過程采用直線運條，焊槍不作橫向擺動，在焊接過程中應該配合傳感器實時檢測焊縫的質量，在加速焊槍移動的時候，應該減小焊槍的角度，以免出現焊接缺陷。

2、向上立焊

在工件的厚度較高的時候，需要采用向上立焊的方式，在焊接中厚板的時候，可以采用多層多道的向上立焊，為了更好地形成焊縫，設置的焊接參數不宜過大，需要控制焊接電流和電壓的數據。

在進行向上立焊時，焊槍的擺動幅度也有講究，當要求較小的焊縫寬度時，需要采用小幅度擺動，這需要加快焊接速度以及焊槍擺動頻率，幫助穩定焊縫質量，如果需要焊腳尺寸較大時，應采用上凸月牙形擺動方式，在坡口中心移動速度要快，而在坡口兩側稍加停留，以防止咬邊。

不管是采用向上立焊還是向下立焊，用戶都需要根據自身的實際焊接需求，二保焊焊接機器人在實際應用中，可以通過傳感器試試監測焊接質量，為了預防焊接缺陷，可以根據焊接規格選擇合適的立焊方式。