基本功能:電弧焊工藝比點焊工藝復雜得多。刀具的中心點可以看作是焊絲末端的運動軌跡，焊槍姿態(tài)和焊接參數(shù)都需要準確控制。因此，除了上述的一般功能外，弧焊機器人還必須具備一些適合弧焊要求的功能。從理論上講，五軸機器人可以用于電弧焊，但對于形狀復雜的焊縫，很難使用五軸機器人。所以除非焊縫簡單，否則盡量選用6軸機器人。弧焊機器人在焊接如圖2所述的鋸齒形拐角或小直徑圓形焊縫時，不僅要有接近示教軌跡的軌跡，還要有不同擺動方式的軟件功能進行編程，以便進行擺動焊接，機器人在每個周期的停止點擺動時要自動停止前進，以滿足工藝要求。此外，它還應具有接觸定位、自動尋找焊縫起點、電弧跟蹤和自動重新點火等功能。氣體保護焊方法(MAG、MIG、TIG)多用于焊接設備和弧焊機器人，在機器人上可以安裝晶閘管、逆變器、波形控制、脈沖或非脈沖等常用焊接電源進行弧焊。由于機器人控制柜采用數(shù)字控制，焊接電源多為模擬控制，因此需要在焊接電源和控制柜之間增加一個接口。近年來，國外的機器人廠商都有自己專用的焊接設備，這些焊接設備中也安裝了相應的接口板，因此圖1a中的弧焊機器人系統(tǒng)沒有額外的接口盒。需要指出的是，電弧時間在弧焊機器人的工作周期中占有很大的比重，所以在選擇焊接電源時，一般要按照100%的連續(xù)率來確定電源的容量。送絲機構可以安裝在機器人的上臂上，也可以放置在機器人外部。焊槍和送絲機之間的軟管前者短，有利于保持送絲的穩(wěn)定性，后者的軟管為主。當機器人將焊槍送到某些位置時，軟管處于多彎狀態(tài)，會嚴重影響送絲質(zhì)量。因此，送絲機的安裝方法必須考慮確保送絲機穩(wěn)定性的問題。