多關節型機器人在進行操作時也被稱為關節手臂機器人或關節機械手臂，是當今工業領域中常見的工業機器人的形態之一，適合用于諸多工業領域的機械自動化作業。比如，自動裝配、噴漆、搬運、焊接等工作，按照構造它有不同的分類。

多關節型機器人的構造分類：

1、五軸和六軸關節機器人擁有五個或六個旋轉軸，類似于人類的手臂。應用領域有裝貨、卸貨、噴漆、表面處理、測試、測量、弧焊、點焊、包裝、裝配、切屑機床、固定、特種裝配操作、鍛造、鑄造等。

2、托盤關節機器人二個或四個旋轉軸，以及機械抓手的定位鎖緊裝置。應用領域有裝貨、卸貨、包裝、特種搬運操作、托盤運輸等。

3、平面關節機器人三個互相平行的旋轉軸和一個線性軸。應用領域有裝貨、卸貨、焊接、包裝、固定、涂層、噴漆、粘結、封裝、特種搬運操作、裝配等。

此外，還可以按照關節機器人的工作性質分類，可分為很多種，比如：搬運機器人，點焊機器人，弧焊機器人，噴漆機器人，激光切割機器人等等。

多關節型機器人的優點

有很高的自由度，5~6軸，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作可以自由編程，完成全自動化的工作提高生產效率，可控制的錯誤率代替很多不適合人力完成、有害身體健康的復雜工作，比如，汽車外殼點焊

多關節型機器人的缺點：

價格高，導致初期投資的成本高，生產前的大量準備工作，比如，編程和計算機模擬過程的時間耗費長。